סוטרות היוגה הן כתבים בעלי ההשפעה הגדולה ביותר על היוגה.הן נכתבו בין 200 לפנה"ס ל-200 לספירה. מחברה פטאנג'אלי, דבר לא ידוע על חייו. בסוטרות פטאנג'אלי מפרט שמונה צעדים או "ענפים" לתרגול ראג'ה יוגה.
הענפים השלישי והרביעי – אסאנה (תנוחה) ופראנאיאמה (נשימה) הם הבסיס לתרגול היוגה המודרני.
פטאנג'אלי מציג בפרק השני של סוטרות היוגה את שמונת הענפים של היוגה שעל המתרגלים לפעול לפיהן כדי להתפתח בדרך היוגה להשגת מצב של הארה.
ואלו הם שמונת הענפים:
יאמה – סייגים חיצוניים-התנהגות חברתית הכוללת:
אי אלימות, הימנעות מגניבה,מתינות בחיי המין, הימנעות מצבירת רכוש ומחמדנות.
נייאמה - סייגים פנימיים- התנהגות אישית, הכוללת:
טוהרת הגוף והנפש וניקיון, שמחה במה שיש, עבודה רוחנית,לימוד עצמי, ומוסריות.
פראנאימה - שליטה בנשימה. " אז מוכשר השכל להתרכזות"
פראטיהארה -התכנסות החושים- כלומר, להסיט את החושים מהעולם החיצוני, החברתי והפיזי לעולם הנפש הפנימי, האינטלקטואלי והרוחני. זה מקל על ריכוז ומדיטאציה.
דהראנה -ריכוז. בשלב זה מרוכז המתרגל לחלוטין במשימה שבה הוא שקוע. ההתעמקות היא מוחלטת.
דהיינה - מדיטציה- זהו שלב ההתבוננות. כמו שהמים מקבלים את צורת הכלי, כך התודעה בזמן ההתבוננות מקבלת את צורת הנושא בו היא מתמקדת. לדוגמא, בוננות בנשימה תגרום לנוכחות מלאה של אנרגית החיים.
סאמאהדי - מצב של תודעת על שמוביל להגשמה עצמית, אושר, חופש, שחרור, שמחה. התמזגות עם הניצוץ האלוהי שבנו, התמזגות עם אנרגיית החיים.
המצב של סאמאהדי הוא צורה אינטנסיבית של ריכוז, שנובעת מהענף השביעי-דהייאנה. המוח נעשה ממוקד בנקודה אחת בבהירות כה גדולה, שהמתרגל חווה איחוד מוחלט בינו ובין מוקד הריכוז שלו. מצב זה לא מחזיק מעמד זמן רב בהתחלה, אבל יכול, עם תרגול סדיר, להתארך, להתפתח וניתן להיכנס אליו בכל רגע שרוצים.
אין אנו חייבים לתרגל את שמונת ענפי היוגה של פטאנג'אלי על פי הסדר המספרי. גם אין צורך להשלים צעד כדי להתקדם לצעד הבא.
כיום בעולם המערבי, רבים מאיתנו מתחילים דרך הענף שלישי – התנוחה- ומשם לשליטה בנשימה (ענף רביעי) ולריכוז (ענף חמישי), ובדרך זו אנו מגיעים למודעות גדולה יותר של עצמנו, אישית וחברתית גם יחד ( ענפים אחד ושתיים).
שמונה ענפים אלו הם איברים המחוברים יחדיו ליעד הסופי של סאמאהדי.
